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小池 健司*; 高橋 悟*; 川端 邦明; 鈴木 剛*; 武村 史朗*
no journal, ,
本稿では、海中での定点モニタリングを目的とした海中動画像の補正手法について述べる。マリンタグと称するランドマークを複数トラッキングすることで画像の撮像姿勢を推定し、それを補正する。実験による手法の効果について評価した。
松田 朝陽*; 奥田 雄大*; 高橋 悟*; 川端 邦明; 小笠原 敬*
no journal, ,
本発表は、視覚的にサンゴ被度を自動検出するためのテクスチャ解析に関するものである。サンゴ礁において白化状態の検出は重要な観察ミッションの一つであり、本研究ではこの検出支援を行うための画像処理手法を開発している。サンゴ礁画像, 海底画像にテクスチャ解析を適用して分類を行った実験結果について述べる。
鈴木 健太; 磯和 充; 伊藤 倫太郎; 堀内 一憲*; 川端 邦明
no journal, ,
This paper describes the development of a simulator of remotely controlled robots and the development of a utility tool for simulation of crawler type robots. The simulator incorporates the structural details of a reactor unit at the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant. The simulator was developed using an integrated robotics environment GUI called Choreonoid. Currently we are developing utility software to automatically generate models of crawler type robots using operator provided design parameters. The main program can then control the generated robots in the simulated environment. In this paper, we report on the utility program and the simulator prototype.
池田 航平*; 鈴木 剛*; 山城 秀之*; 武村 史朗*; 川端 邦明
no journal, ,
本稿では、カメラ画像により海中観測を行うセンサノードのための付着藻類除去用ワイパの研究開発に関するものである。海中環境で長期に視覚的なモニタリングを行う場合、観察装置への藻類の付着が大きな問題になる。本報告では、これを除去するワイパ装置とそれを用いた実験結果について報告する。
柴田 卓弥; 山田 知典; 島田 梢; 富塚 千昭; 西村 昭彦; 小山 真一
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃炉・廃止措置が進められているが、原子炉、及び原子炉建屋の状態が把握できていない箇所が多い。これまで把握している箇所だけでも、人が直接作業できない濃度で放射性物質に汚染されている箇所があり、燃料デブリの取り出し技術、これから作業を行う原子炉建屋の健全性の評価、燃料デブリを取り出すための準備(止水技術の確立)、廃棄物の処理作業、放射性物質の分析等は、遠隔技術を駆使して行う必要がある。本発表では、ホット試験技術開発室で進めている研究・技術開発について紹介する。
磯和 充; 鈴木 健太; 伊藤 倫太郎; 堀内 一憲*; 川端 邦明
no journal, ,
廃止措置に向けた遠隔操作機器の研究開発及び操縦訓練等を効率的に行うためには、シミュレーション技術の活用が重要である。本講演では、原子力機構楢葉遠隔技術開発センターで整備を進めている原子力災害対応向けロボットシミュレータに係る機能の実演及び開発状況について発表する。
谷藤 祐太; 白崎 令人; 毛利 文昭; 川端 邦明
no journal, ,
原子力機構楢葉遠隔技術開発センターでは、福島第一原子力発電所の廃炉作業に貢献するための遠隔操作機器についての性能評価方法の開発を行っている。本発表では、現在進めているロボット評価のための試験法開発の取り組みについて報告する。
佐藤 優樹; 冠城 雅晃; 寺阪 祐太; 三枝 純; 川端 邦明; 若井田 育夫; 鳥居 建男
no journal, ,
廃炉国際共同研究センター遠隔技術ディビジョンでは、東京電力ホールディングス福島第一原子力発電所の廃止措置に向けて、ガンマカメラと遠隔機器の融合による遠隔放射線測定技術の開発を進めている。これまでに遠隔技術ディビジョンでは、飛散した放射性物質を可視化するための装置として小型・軽量なコンプトンカメラを製作し、その動作試験を実施してきた。本会議では、コンプトンカメラの仕様と性能評価試験の結果を部分的に紹介し、加えて、今後予定しているコンプトンカメラを遠隔機器に搭載する計画についても発表する。
尾関 竜太郎*; 鈴木 剛*; 澤井 圭*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 山城 秀之*; 小笠原 敬*
no journal, ,
本発表では、サンゴ生態系調査のための水中センサネットワークを構築する水中センサノードの開発について述べる。また、水中センサノードにより収集した水中環境データを閲覧するシステムの必要要件について検討し報告した。